目标：从0-1配置一个ROS项目，实现hello,world打印，在此基础上进行功能开发。

步骤1：创建工作空间：

mkdir -p ros_workspace/src
cd ros_workspace

对工作空间进行初始化：

catkin_make
source devel/setup.bash

步骤2：创建新的ROS包：
导航到src目录：

cd src

创建package包，依赖roscpp和std_msgs：

catkin_create_pkg hello_world std_msgs roscpp

切换回工作空间的根目录并编辑：

cd ..
catkin_make

步骤3：创建一个c++脚本
在hello_world包下创建talker文件：

cd src/hello_world/src
touch talker.cpp

加入talker.cpp的内容：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "talker");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
    ros::Rate loop_rate(1);

    while (ros::ok())
    {
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss << "hello, world " << ros::Time::now();
        msg.data = ss.str();

        ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());

        chatter_pub.publish(msg);

        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

步骤4：更新CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(hello_world)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
)

catkin_package()

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(talker src/talker.cpp)

target_link_libraries(talker
  ${catkin_LIBRARIES}
)

步骤5：编译包，运行节点

cd ros_workspace
catkin_make

启动

roscore

source ros_workspace/devel/setup.bash
rosrun hello_world talker

输出：

[ INFO] [1621619326.123456]: hello, world 1621619326.123456